國外的減速器，以德國、丹麥和日本處于領先地位，特別在材料和制造工藝方面占據優勢，減速器工作可靠性好，使用壽命長。目前，超小型的減速器的研究成果尚不明顯。在醫療、生物工程、機器人等領域中，微型發動機已基本研制成功，美國和荷蘭近期研制的分子發動機的尺寸在納米級范圍，如能輔以納米級的減速器，則應用前景遠大。

工業機器人減速機生產企業主要是日本公司，納博特斯克、哈默納科、住友是其中的主要代表公司，現在納博特斯克公司由帝人制機株式會社和納博克株式會社于2003 年合并組成。納博特斯克和哈默納科兩家公司占據工業機器人七成以上的減速機市場，納博特斯克優勢產品是RV 減速機，哈默納科的優勢產品是諧波減速機。其中日本納博是一家從事尖端核心部件的跨國企業，主要從事靜液壓驅動裝置、液壓裝置、減速裝置及其部件的研發、制造。自1985 年發明至今，日本納博的精密減速機累計已向全球銷售400 萬臺，2014年銷售額達442 億日元（約合人民幣30 億），營業利潤達80 億日元（約合人民幣6 億）。日本納博精密減速機扭矩大且精度高，高剛性且抗震性強，尤其產品質量保障期超長（根據不同應用領域環境從50 年-100 年），成為全球汽車工業機器人制造商的獨家選擇。20 多年來，日本納博精密減速機全球市場占有率穩居60%，持續保持世界第一。其次是韓國的減速機，韓國減速機一直以來用于軍用，前些年在工業機器人市場很少推廣，近兩年開始大力在工業機器人推廣，以SEJINIGB、韓中減速機等為例。

預測，2016年至2018年，我國工業機器人對減速器的新增需求量依次將達到29.6萬套、36.9萬套和46.2萬套。此外，對于國內市場保有的工業機器人按一般使用壽命8～10年計算，未來國內對于精密減速器的市場需求將超過100萬臺，年市場銷售額將突破100億元以上。

2016-2018年我國工業機器人對減速機的新增需求量預測

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機器人行業是當下最受矚目的行業，精密減速器是工業機器人中最關鍵的功能部件，是機器人產業鏈至關重要的應用環節。精密減速器是工業機器人可靠、精確運行不可或缺的零部件與通用減速器相比，機器人關節減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。大量應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類：RV 減速器和諧波減速器。精密減速器使機器人伺服電機在一個合適的速度下運轉，并精確地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。一般將RV 減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。

RV減速機工作原理 RV傳動是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的一種新型傳動。 RV減速機是由漸開線圓柱齒輪行星減速機構和擺線針輪星減速機構二部分構成。 漸開線形行星齒輪與曲柄連成一體，作為擺線針輪傳動部分的輸入。 曲柄軸帶動擺線輪作偏心運動。

曲柄軸向順時針方向旋轉1周，擺線輪將沿逆時針方向移動1個齒 RV減速機的核心部件為針齒殼、曲柄軸、擺線輪。
RV減速機在國際上僅有極少數國家能生產，“十二五”時期，國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術瓶頸。國內頂尖大學和科研機構幾年攻關也只有論文，沒有實物。近兩年隨著工業機器人的發展有部分企業開始投資研發國產RV減速機，目前大多數處在技術研發和公關階段。

國產RV減速機目前在材料，工藝，配合，精度，耐磨性，材料，熱處理，軸承等方面需要改進。

國產RV減速機與國外產品主要差距示意圖

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某國產RV減速機效率情況

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諧波減速機是機器人實現運動功能的核心部件，是輕型工業機器人和機械臂可靠、精確運行不可或缺的部件，它可以使機器人的伺服電機在一個合適的速度下運轉，并精確地將轉速降低到機器人各部位需要的速度，在提高機械本體剛性的同時可輸出更大的扭矩。諧波傳動的構成：僅三個基本零部件， 波發生器，由外周嵌有薄壁滾珠軸承的橢圓形凸輪組成。軸承內圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實現彈性變形。通常安裝在輸入軸上。 柔輪，具有薄壁結構的金屬彈性體部件。開口部外周加工有齒輪。通常安裝在輸出軸上。剛輪剛體環狀部件。內周加工有齒輪，比柔輪多兩個輪齒。通常固定在外殼上。

國產諧波減速機與國外減速機在技術等方面已經幾乎沒多大差距，甚至在某些方面超過國外諧波減速機性能。

國產諧波減速機與國外產品性能比較

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國內主要代表企業投資減速機發展情況

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